ĐIỀU KHIỂN BÁM THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO TAY MÁY ROBOT CÓ VÙNG CHẾT VÀ NHIỄU NGOÀI SỬ DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG NƠRON RBF

Tóm tắt

Độ chính xác quỹ đạo của tay máy robot thường bị ảnh hưởng tiêu cực bởi nhiễu ngoài, sai số mô hình động lực học và các phi tuyến trong cơ cấu chấp hành, đặc biệt là vùng chết. Để giải quyết vấn đề này, bài báo trình bày một bộ điều khiển thích nghi bền vững kết hợp giữa điều khiển trượt và ba mạng nơron RBF. Trong cấu trúc đề xuất, mạng RBF thứ nhất đảm nhiệm việc xấp xỉ động lực học chưa biết và nhiễu bên ngoài, mạng thứ hai ước lượng đặc tính vùng chết, còn mạng thứ ba dùng để bù trừ trực tiếp ảnh hưởng phi tuyến của vùng chết. Phần tử điều khiển trượt đóng vai trò duy trì ổn định hệ thống ngay cả khi tồn tại sai số xấp xỉ và nhiễu mạnh. Các luật cập nhật tham số được thiết kế dựa trên lý thuyết Lyapunov, bảo đảm sai số hội tụ về lân cận điểm gốc. Kết quả mô phỏng trên mô hình tay máy robot cho thấy phương pháp đề xuất đạt sai số bám nhỏ và giữ được tính ổn định của hệ ngay cả khi vùng chết lớn và điều kiện nhiễu khắc nghiệt