NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỚI CHO ROBOT ALMEGA8 PHỤC VỤ ĐÀO TẠO

Tóm tắt

Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển mới cho robot ALMEGA8 sáu bậc tự do đã không còn hoạt động. Hệ thống điều khiển của robot sử dụng màn hình HMI kết nối truyền thông với PLC S7–1200 để điều khiển 6 động cơ cho 6 khớp quay của robot và van khí nén để gắp thả vật ở khâu thao tác cuối từ yêu cầu công nghệ là robot gắp sản phẩm trên băng tải vận chuyển vào kho chứa sản phẩm. Trên cơ sở lí thuyết, sử dụng phần mềm MATLAB hỗ trợ giải các bài toán động học robot, hệ thống điều khiển dựa trên kết quả bài toán động học thuận và động học ngược cấp xung điều khiển cho driver điều khiển các động cơ của robot hoạt động theo vị trí và quỹ đạo xác định. Kết quả nghiên cứu cho thấy hiệu quả hoạt động ổn định của hệ thống điều khiển robot ALMEGA8, đáp ứng các yêu cầu về chuyển động và độ chính xác phục vụ đào tạo.