NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT DI ĐỘNG CẤU TRÚC SKID-STEERING TRÊN HỆ ĐIỀU HÀNH ROS2

Tóm tắt

Bài báo này trình bày giải pháp thiết kế hệ thống điều khiển cho robot di động cấu trúc Skid-steering được triển khai trên hệ điều hành robot (ROS2). Hệ thống định vị cho robot sử dụng các cảm biến encoder, la bàn số và cảm biến quét laser để thu thập thông tin về môi trường làm việc. Quỹ đạo chuyển động của robot được thiết lập sử dụng thuật toán A* và quỹ đạo cục bộ được xây dựng sử dụng phương pháp Dynamic Window Based (DWB) cho bài toán tránh vật cản. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Gazebo cho thấy robot thành công trong việc thiết lập quỹ đạo chuyển động, đồng thời tránh được các vật cản để di chuyển từ điểm từ điểm xuất phát đến điểm đích đặt trước.