THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ TRƯỢT KẾT HỢP VỚI THUẬT TOÁN A* TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG

Tóm tắt

Bài báo trình bày bộ điều khiển trượt - mờ thích nghi kết hợp với thuật toán tìm đường tối ưu A* cho robot di động dựa trên động lực học robot di động. Bộ điều khiển mờ dùng để điều chỉnh các thông số của bề mặt trượt nhằm nâng cao chất lượng theo dõi quỹ đạo cho robot. Bộ điều khiển mờ này được thiết kế với hai biến trạng thái đầu vào là lỗi vị trí, đạo hàm lỗi vị trí robot và biến đầu ra làm tham số cho bộ điều khiển trượt thích nghi. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink. Đồng thời, nội dung bài viết đề cập đến việc lập trình và vận hành thử nghiệm thuật toán này cho robot di động sử dụng hệ điều hành ROS (Robot Operating System) trên máy tính nhúng Jetson Nano 4G với việc bám theo quỹ đạo hoạch định bằng thuật toán A*. Kết quả mô phỏng lý thuyết và thực nghiệm với độ lệch vị trí x từ 0,0038 đến 0,0063 m, trục y từ 0,0029 đến 0,0049 m, góc hướng q từ 0,0021 đến 0,0035 rad. Và kết quả thực nghiệm với sai số vị trí trên trục x từ 0,0062 đến 0,0105 m, trục y từ 0,0042 đến 0,0069 m và góc hướng q từ 0,0031 đến 0,0053 rad.